早年经历
竹野内丰童年成长于埼玉县所泽市，毕业于埼玉县所泽市立西富小学、所泽市立向阳中学及东京都私立丰南高校毕业，高校在学期间已为杂志模特。他的母亲和姊姊向杂志投递履历，因而以模特出道，在一个访谈节目中表示，出道前想当演员，但苦无门路，因此选择模特之途径进入艺能界。
1989年，竹野内丰夺得某杂志举办的模特大赛冠军，因此，最初透过模特儿出身。
1994年4月，进军影视业，初次参演东芝日曜
剧场《初出茅庐》（又名我的就职）正式出道。同年10月出演ANB《东京
大学物语》，虽然只是小角色，但已开始让人们注意。
演艺经历
1995年，4月出演NTV电视剧《星之金币》又译名（白色之恋），饰演男主人公的弟弟永井拓己初露锋芒；同年10月出演富士电视剧《恋
爱梦想家》饰演永井聪。
1996年，4月参与富士电视剧《悠长假期》，饰演狂放不羁的角色叶山真二，成功提升知名度。该剧不仅成为当年收视冠军，而且被公认为是日剧历史上的经典之作。竹野内丰因此而夺得第九届日本电视学院奖最佳男配角奖。同年10月，再次出演NTV电视剧《星之金币2》。
1997年，1月首次担当TBS电视剧《理想的结婚》男主角，又译名（
水晶之恋）剧中，饰演遭到未婚妻抛弃的落寞男子大泷勉。同年7月，出演富士电视剧《海滩男孩》又译名（沙滩男孩），饰演都市青年人铃木海都，该剧成绩亮眼，竹野内丰更跃升为一线男演员之列。
1998年，1月再次出演《海滩男孩-特别篇》；4月出演了富士电视台电视剧《网路情人》，剧中厌倦现实的作曲人长谷川天，凭该剧夺得日本电视剧学院奖最佳男主角大奖。同年10月，出演NTV偶像剧《世纪末之诗》，饰演野亚垣。
1999年10月，携手松岛菜菜子主演富士电视台悬疑剧《冰之世界》，饰演的保险公司调查员广川英器。
2000年10月，出演TBS电视剧《真夏的圣诞节》，饰演树下凉。
2001年7月，与广末凉子出演富士电视台《奉子成婚》，饰演广告从业员平尾隆之介。同年，首演电影《冷静与热情之间》，片中饰演生活在意大利图画修复师师阿形顺正，全片在在意大利拍摄。
2002年，1月参与NHK大河剧《利家与松-加贺百万石物语》，饰演唐泽寿明之弟佐胁良之一角。同年10月，主演NTV电视剧《心理医生恭介》，饰演心理医生楷恭介一角。
2003年，6月与绪形拳主演TBS电视电影《刻不容援》，10月主演TBS校园剧《不良
少年回母校》又译名（
热血校园），铨绎大剌剌流氓出身的热血教师一角，凭借该剧夺得2003年银河赏月间个人赏及2004年银河赏年间个人赏。11月主演NHK开播45周年作品《流转的王妃·最后的皇弟》，由中日多位演员助阵参与演出，他在该剧饰演溥杰。
2004年，4月参与由主海祐希主演电视剧《离婚女律师》饰演律师事务所
合伙人广泽善之客串第一集。7月主演富士电视台电视剧《人间的证明》，饰演警探栋居弘一良，该剧于9月获得月度Galaxy奖作品奖。
2005年4月，主演NTV电视剧《琉璃之岛》，因心怀愧疚去到朋友的故乡鸠海，企图结束自己的生命的川岛达也。
2006年，1月与韩国女星崔智友主演日韩合作电视剧，TBS五十周年作品《轮舞曲-RONDO》，饰演日本恐怖组织"神狗"帮的
卧底西嶋翔（金山琢己）。10月出演富士电视剧《家族－妻之不在・夫之存在》一个是面对离婚危机，独自料理家务、照顾儿子的失意男人上川 亮平一角。
2008年，3月任电影《留给明天的遗书》旁白，同期主演温情电影《还记得那片天空》又译为（勿忘那片天空），片中饰演一名经营照相馆已婚男仕深泽雅仁。电影于同年4月26日在日本上映。7月联同菅野美穗主演TBS电视剧《TOMORROW》，饰演拯救医院医生森山航平。
2009年，4月与天海祐希共演，在富士电视剧《BOSS》中诠释轻浮的菁英警察野立信次郎，让人见识到不同以往的演出。9月，参与电影《彷徨之刃》，饰演警察织部孝史一角·；10月加盟富士木曜剧场《不毛地帯》，饰演兵头信一良。
2010年10月主演富士月曜剧《流星》饰演冈田健吾，继2001年《奉子成婚》之后，睽违9年再度接演月九黄金档。
2011年，2月，担演电影《太平洋的奇迹》该片于2月11日在日本全国公映。竹野内也以该片获第54届日本蓝丝带奖“最佳男主角奖”，并于隔年担任颁奖典礼主持人。4月再次出演富士电视剧《BOSS2》；5月携同水川麻美主演喜剧电影《大木家的快乐旅行：新婚地狱篇》饰演刚新婚的大木信义。
2012年，4月主演TBS金曜剧《再一次向你求婚》，饰演修理汽车师傅宫本波留。8月，他远赴美国纽约进行为期两周的演技进修。
2013年，9月，加入电影《道歉大师》又译名（谢罪大王）演出，片中向很久没见的女儿道歉的国际律师箕轮正臣一角。同年11月，接演朝日电视台开局55周年纪念作品《奥运会的赎金》，饰演警视厅搜查一课的刑警落合昌夫2014年，2月，出演由井口奈几执导电影《西野的恋爱与冒险》饰演相貌俊朗，体魄健硕，迷人男子西野幸彦。7月，出获邀出席第1届京都国际电影节，任特别嘉宾。5月，牵手女星松雪泰子出演由小说改编电影《at home》又译名（欺诈计划），片中专门以进入空宅盗窃为生的小偷。该片受邀参展第39届蒙特利尔世界电影节，该片并定于8月22日于日本上映。10月，主演富士火曜剧《最好的选择TAXI》，饰演一名能穿越过去的出租车司机枝分。
2015年，3月确定参演由石桥冠执导，以日本富山县射水市的传统节日庆典新凑曳山节为题材创作《人生的
约定》又译名（人生的约束）演出，在片中饰演IT相关企业的CEO中原佑马一角。影片定于2016年元月上映。7月，首次为法国动画电影《
小王子》日本版担当声优演出，为该片沙漠中的古怪眼镜蛇配音。9月，确定出演由庵野秀明作为编剧、总导演，樋口真嗣共同导演的日本电影《新·哥斯拉》，片中饰演外表冷漠内心火热的人物。
2016年，1月再次任担主演《最好的选择TAXI》特别篇，在特别篇中，几个乘客的故事将同时展开，并且错综复杂的交织
在一起。于2016年春天播出，而SP里也留下了开放式结局。2月，竹野内丰再度携手松雪泰子主演朝日电视台日剧《无敌的律师》，剧中饰演咲坂健人是个带着女儿的单身父亲且具有丰富经验的Ace级律师。7月接演泷田洋二郎导演的作品《最后的菜谱：麒麟之舌的记忆》饰演陆军大佐三宅太藏，影片排于2017年上映。
2017年，出演电影《她不知名字的那些鸟儿》，在片中饰演十和子前男友黑崎，黑崎不仅会对女友使用暴力，还是个会利用女性上位的男人。10月上映。7月，首次在NHK电视剧担任男主《给你的声音》，剧中饰演不擅言辞，沉默寡言的大学数学讲师穂波孝。10月，宣布出演由白石和弥导执的电影《孤狼之血》，饰演黑社会头目野崎康介。
2018年1月，再度伙拍上户彩主演东京电视台单发特别剧《黑夜日志 追查消失的绑架犯！第七年的真实》剧中他将首度挑战记者角色。7月，参演绫濑遥主演的TBS夏季火曜剧《继母与女儿的蓝调》，饰演上班族宫本良一。
2019年1月，参与NHK大河剧《韦驮天：东京奥运的故事》，饰演体育教授大森兵藏。10月出席2019年『第32回东京国际映画祭』12月出演由周防正行执导《
王牌辩士》。12月再度参与TBS新春特备剧《继母与女儿的蓝调～2020年谨贺新年》特别篇。
2020年1月，原创故事的网路剧《继母与女儿之间的小休止》单元故事，由竹野内丰饰演的岩城良治篇，1月3日经网路播放。11月，再度接演富士电视台的月九剧《一刑的乌鸦》，改编自同名人气漫画，饰演不按常理出牌的刑事法官，该剧排于2021年4月上档
2021年1月，携手石田百合子二度合作线频道WOWOW电视剧《徬徨之刃》，钸演办公室职员长峰重树，排於21年5月首播。
个人生活
2010年10月为了宣传电视剧，在综艺节目中谈及，因为长年的单身生活，因而养了一只重达45公斤的格雷伊猎犬，亦懂得各种做家事的能力。
2014年10月，日本媒体爆出竹野内丰与 26岁的演员
仓科加奈相恋，竹野内丰和仓科加奈两人最初是因合作2012年4月播出的电视剧《再一次向你求婚》而结识，自从被杂志曝光恋情之后，竹野内丰与仓科加奈就公开承认了彼此的关系。2018年，竹野内丰与仓科加奈宣布分手。
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